本书对GNSS/INS组合系统数据处理及GNSS/INS高精度精密定位测姿的理论进行了系统深入的研究。全书共7章，前3章介绍了卫星定位、惯性导航、卫星与惯性组合系统的基本理论，后4章则介绍了精化组合系统函数模型及随机模型的各种新方法。本书内容充实，理论和实践紧密结合。
本书适合卫星导航相关专业的教师、科研人员和研究生阅读。

第1章姿态表征和坐标系统
1.1姿态表征方法
1.2坐标系统及坐标变换关系
第2章捷联式惯性导航系统基本原理
2.1捷联式惯性导航系统机械编排
2.2捷联式惯性导航系统误差方程
第3章GNSS动态定位及GNSS/INS基本数据处理方法
3.1GNSS观测值及动态定位
3.2GNSS误差源及误差改正
3.3导航电文数据处理
3.4观测值差分及动态相对定位
3.5GNSS/INS组合导航的卡尔曼滤波模型
第4章GNSS/INS数据处理模型精化
4.1INS数据的经验模态分解区间阈值消噪法
4.2基于INS数据时频分析的滤波先验状态模型确定
4.3GNSS/INS紧组合导航接收机钟差建模
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