本书内容主要包括: 惯性导航基础及基本理论; 半解析式惯性导航系统及其误差分析; 惯性导航系统的初始对准与测漂、标定; 惯性导航系统的综合校正; 水下运载器定深旋回状态的惯导位置误差分析; 惯性导航信息处理数学方法。