本书共包含6部分内容, 包括: 绪论, 基于高精度转台的IMU标定方法误差分析和标定编排改进, IMU模观测标定方法, 系统级标定方法, 激光陀螺捷联惯导系统零速修正, 惯导系统参数估计全局可观性分析。