本书围绕相对导航中高精度协同定位的关键技术, 系统地阐述了海洋编队协同导航定位的基本理论与方法。首先, 本书介绍了影响舰艇编队协同定位精度的关键因素, 重点分析时间同步对相对导航定位精度的影响。其次, 为提高编队相对定位基准构建的精度, 阐述了基于空-时联合约束的定位算法。再次, 在舰艇编队高精度相对位置的基础上, 介绍了通过分布协同对合作目标提供相对定位服务的算法。最后, 介绍利用相对位置已知的舰艇编队进行空中和水下非合作目标定位的方法。