本书分为八章, 分别是绪论、可重构机械臂运动与动力学建模、可重构机械臂构型优化方法、可重构机械臂分散轨迹跟踪控制、可重构机械臂分散主动容错控制、可重构机械臂分散力/位置控制、基于软测量的可重构机械臂分散力/位置控制、总结及展望, 主要内容包括: 机械臂系统中常见的动力学问题 ; 可重构机械臂的国内外发展现状等。